FreeRTOS
Tutorial
Struktur sebuah task
State sebuah task
Membuat Task BaruxTaskCreate
Example 1Implementasi Task 1
Example 1Implementasi Task 2
Example 1Starting Task
Example 1 Output
Example 1
Membuat Task2 dari dalam Task1
Example21 Fungsi dipakai 2 Task
Example 2 Main()
Task Priority
•Diset dengan parameter uxPriority
•Jumlah prioritas diset denganconfigMAX_PRIORITIES di FreeRTOSConfig.c
•Beberapa task dapat memiliki prioritas yangsama
•Prioritas terendah = 0
•Prioritas tertinggi (configMAX_PRIORITIES –1).
•configTICK_RATE_HZ menentukan frekuensitick
•portTICK_RATE_MS dipakai mengubah jumlahtick menjadi milisekon
Timer Tick
Example 3Task dengan prioritas berbeda
Example 3Output
Example 3Urutan pelaksanaan
Daftar State Task
Daftar State Task
•Blocked
–Menunggu delay
–Sinkronisasi dengan task lain : queues,semaphore, mutex (mutual exclusion)
•Suspended
•Running
•Ready
Delay dengan fungsi API
•void vTaskDelay( portTickType xTicksToDelay);
•xTicksToDelay : The number of tick interruptsthat the calling task should remain in theBlocked state before being transitioned backinto the Ready state.
Example 3Delay dengan fungsi delay
Example 4Output
Example 4Urutan Eksekusi
Example 4Perubahan state
vTaskDelayUntil() API Function
•void vTaskDelayUntil( portTickType *pxPreviousWakeTime, portTickTypexTimeIncrement );
•pxPreviousWakeTime: holds the time atwhich the task last left the Blocked state (was‘woken’ up). Updated automatically.
•xTimeIncrement : xTimeIncrement is specifiedin ‘ticks’. The constant portTICK_RATE_MS canbe used to convert milliseconds to ticks.
Example 5Implementasi vTaskDelayUntil
Example 6Blocking & Non blocking task
•Task 1 dan task 2 dengan prioritas 1, mencetakstring secara teratur
•Task 3: prioritas 2, mencetak string secarateratur, menggunakan vTaskDelayUntil() untukmasuk ke blocking state.
Example 6Continuous Task
Example 6Blocking Periodic Task
Example 6Output
Example 6 Urutan Eksekusi
Idle Task
Listing 19. The source code for theexample task prints out theulIdleCycleCount
